A região de Longroiva é ocupada desde a pré-história, nela se fixaram, romanos, visigodos e os árabes, a quem o rei de Leão, Fernando Magno, reconquistou a região. Integrado no território do Condado Portucalense, é já depois da independência portuguesa, entregue à Ordem do Templo, por D. Afonso Henriques, por volta de 1145. No reinado de D. Dinis, com a extinção da ordem do templo, Longroiva é entregue à Ordem de Cristo, posse que se manteve pelo menos até meados do século XVI. No século XIX, a culminar a degradação que se foi apossando desta fortificação, face ao seu abandono, o castelo passou a servir como fornecimento de pedra para construção e o interior do castelo foi transformado em cemitério.

O que resta do castelo, está classificado como Monumento Nacional, os trabalhos de conservação permitiram que ainda subsistam partes das muralhas e a Torre de Menagem que terá sido uma das primeiras a ser edificada em Portugal.